原因は「仕様」によるもの
2021年3月23日にリリースされたVersion 87.0で無効になりました。
Version 87.0では「Alt＋左矢印」（Macは「Command＋左矢印」）に割り当てられます。
仕様変更の理由
フォーム入力中の誤操作で入力中のデータが失われるのを防ぐためだと説明されています。
(See : Mozilla – Version 87.0, first offered to Release channel users on March 23, 2021)
再び「バックスペースで『戻る』」を有効にするには
次の手順で再び「戻る」動作を有効にすることができます。
設定手順
- Firefoxのアドレスバーに「about:config」を入力します
- browser.backspace_actionの値を「０」に設定します
- 再びバックスペースキーで前のページへ戻るようになります
アドレスバーに「about:config」と入力してEnterキー 
確認画面 
設定値を「0」に変更
補足
- browser.backspace_actionの初期値は「２」です
- 次バージョン（Version 88.0）は2021年4月19のリリース予定となっています
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